LHS와 RHS
(Left-hand system, Right-hand system)

우선 LHS와 RHS는 Vector의 Cross Product가 어느쪽으로 정의되는가에 따라 결정된다.

RH 시스템에서의 매트릭스 누적은 다음과 같이 된다

V’ = Mc x Mb x Ma x V

RH시스템에서의 쿼터니언 누적 역시 다음과 같다

V’ = Qc x Qb x Qa x V

LHS의 경우는 다음과 같다

V’ = V x Ma x Mb x Mc

따라서 쿼터니언의 누적 *= 이 제대로 되기 위해서는 RH 시스템이지만
다음과 같이 꼬아주어야 한다.

Qa = Qa * Qb 가 아니라
Qa = Qb * Qa 다.

정하기 나름~!